近年、組込みリアルタイムシステムではマルチプロセッサ技術の利用が一般化しており、マルチプロセッサ環境で最適なスケジューリングアルゴリズムが求められているが、まだ最適なアルゴリズムは確立されておらず、さまざまなアルゴリズムが研究、提案されている。本論文では、シングルプロセッサ環境下で最適とされているアルゴリズムであるRMに危険余裕時間を設定したRMCLを改良することで、マルチプロセッサ環境に対応させるアルゴリズムとその上で擬似デッドラインを設定することでスケジュール成功率を向上させるアルゴリズムを提案する。