本研究では，柔らかい印象の腕の動きの数値的な分析を目的とし3Dモデルによるシミュレーションにより検討を行った．体幹から手の先に向かって順に関節を動かすことにより，柔らかい印象の腕の動きができることが知られている．腕の関節ごとの動作タイミングと回転量についての，様々なパラメータの組み合わせで3Dモデルを動かし，柔らかい印象に寄与する組み合わせについて検討した．数値の組み合わせによっては，柔らかい印象を感じない動きになることや，異なる柔らかさの印象となることが確認できた．