位置指紋法による屋内測位において、手作業で位置指紋を収集するには長い時間を要する。屋内用小型ドローンを活用して収集時間を短縮するためには、位置指紋に対応するドローンの自己位置を測定する必要である。ドローン上に軽量の球体マーカを載せ、球体マーカを外部のRGBカメラから撮影することでドローンの位置推定をすることを検討する。ドローンの位置推定の前段階として、外部のRGBカメラで撮影した画像から球体マーカの位置推定を行い、その推定精度を評価する。