近い将来の車の自動運転化によりカーナビゲーションシステムの需要の拡大が見
込まれる。車両が多くなることで渋滞が発生する際も円滑に目的地に到着できる
ような経路探索手法が必要である。本稿では、時間拡大ネットワークを改良した
コスト変動型時間拡大ネットワークを用いて、最短経路や指定した時間内に到達
できる複数の経路を求めるアルゴリズムを提案する。さらに、実際に過去の交通
情報を用いて、提案手法の有効性を検証する。