近年、バリアフリー化の推進が図られていることから車いすに対応した構造物が増加しつつある。一方で、様々な理由からバリアフリー化が困難な構造物も存在する。車いす利用者の多くが懸念を持っている階段や段差を完全に取り除くことは難しい。よって、社会の構造物を車いすに対応させるアプローチの他、車いすを社会の構造物に対応させるアプローチも必要だと考えた。
そこで、本研究では、階段や段差に注目し、4足歩行ロボットと車いすを合体させた4脚車輪車いすにより、それらに対応可能な車いすの実現を目指すアプローチを採用した。そのため、実機の製作も視野に4脚車輪車いすの設計とオリジナルのシミュレータ環境の作成を行い、深層強化学習技術により4脚車輪車いすに相応しい適切な歩行軌道および移動の獲得を目指した。