ロボット支援下での内視鏡手術により，低侵襲かつ複雑な症例の手術が可能となった．また，この手術をより安全に行うために，先行研究ではORB-SLAMを用いて臓器モデルを重畳し,腫瘍や臓器の位置をナビゲーションするシステムが提案されている．しかし， SLAMによる位置姿勢推定にはカメラのブレによる誤差や手術器具の映り込みのため，3Dモデルを現実の映像に完全に一致させることは困難である．そこで，本研究ではより精度の高いナビゲーションシステムの構築を行うために，ステレオ内視鏡から得られた腹腔内の3次元点群と臓器モデルとの点群レジストレーションによるローカルな位置姿勢合わせの検証を行った．