近年，3Dスキャナが普及し，実物体を点群データとして取得することが容易となった．しかし，影や光沢の影響で，点群に欠損が含まれる場合があり，欠損の検出や補間を行う必要がある．しかし，欠損検出の際に，従来手法では，密度の影響を受ける点や，閾値を手動で設定する点が問題となっている．そこで，本研究では，点群の密度を考慮した欠損の自動抽出を行う．まず，入力データをボクセル化し，点の密度を算出する．次に，注目ボクセルとその周囲のボクセルの密度の平均から，非欠損点を算出し，従来手法で算出した欠損候補点から減算することで，密度が不均一な点群に対してもロバストな欠損検出を実現する．