本研究は，ユーザの心的状態に合わせた発話のできる買い物支援ロボットの開発を目指す．ロボットが実店舗環境で買い物支援を行うには，ユーザが何があると思っているかという信念とユーザが何を買いたいかという欲求を推定し，それを踏まえて行動や発話をすることが望ましい．しかし，既存のエージェントにおいてユーザの信念と欲求を推定しているものは少ない．そこで，ユーザの行動と発話の情報を統合的に扱い信念と欲求を逐次的に推定するモデルMIoM actionを提案する．また，視界に入った商品全てをユーザが認識するとは限らないので，遠くにある商品や小さい商品が見えにくいことを表すためにMIoM actionに認識確率という概念を導入する．