群ロボットの制御に群知能アルゴリズムを適用して，協働しつつ自律的に建物内に侵入した人物を追跡して捕獲の補助をする小型で安価な移動ロボットシステムを開発する。協働するロボットは，通常の無線LANによるネットワークを構成する。移動エージェントを使用して，他の移動ロボットと情報共有を行い複数階の建造物の屋内での最適な追跡を遂行する。各ロボットは当初は侵入者を発見するために警備状態での動作をしている。侵入者を発見した際は追跡状態に切り替わる。追跡状態では上下階のロボットに通信し，上下階のロボットは脱出経路を妨害する妨害状態に切り替わり協働して侵入者の脱出経路を妨害する。