災害発生時の被害状況把握や救助活動などの探索作業へ,動的に群構成を変化させ探索,捕捉を行う移動センシングクラスタが提案されている.移動センシングクラスタは各自律移動ロボットがセンシング対象とするイベントから発せられる電波などの物理情報を取得できることを前提としている.しかし実環境では,自律移動ロボットがイベントから遠くに位置する場合に,自律移動ロボットがイベントから発せられる物理情報を検知できない領域（不感地帯）に位置することが考えられる.本研究では不感地帯において,移動体間の引力,斥力の関係を利用し群形成を行うイベント探索方式について検証・考察を行う.