実生活空間において、自律移動ロボットは障害物を回避する必要があるが、物体の潜在的な占有空間も回避する必要がある。ここで、物体の潜在的な占有空間とは、物体の周辺の場所で、物がないが、潜在的に物体に使用されている空間で明日。例えば、ドアや大型展示品の周辺の場所は、潜在的に使用されているため、人間ならできるだけ回避している。自律移動ロボットは自然に移動するため、人間と同様に回避する必要がある。やむを得ず回避できないときには、素早く通過する。