日本では，近年加速する高齢化に伴い，車椅子ユーザが増加傾向にある．福祉政策によりスロープや手すりなどの設備的なバリアフリー化は進むものの，図面には無い付帯設備や一時的に置かれたものが思いがけないバリアとなる例も多い．筆者らは，精緻に対応付けしたデプスカメラと広角なカラーカメラにより，立体的に物理的バリアを検証し，その結果をAR表示する手法を開発している．本稿では，検証に用いるカラー画像からSfM（Structure form Motion）により対象空間を3次元で再現し，検出されたバリアデータも3次元で統合することで，空間的なバリア分布の閲覧性を向上させ，施設管理に繋がるデータ管理を実現した．