近年，V2V通信を利用して自車両の位置や速度などの情報を共有する安全運転支援メッセージについて多くの研究が行われている．
しかし，混雑状況下において高速走行車両や交差点に存在する車両からのメッセージのQoS(Quality of Service)が低下すれば，危険性が増大する問題が考えられる．
そこで本研究では，各車両が受信メッセージから車両の混雑度，位置や速度といった車両走行環境を推測し，それに基づき自車両の優先度を決定，これを用いた優先制御通信を行う．そして，混雑状況下におけるメッセージのQoSを送信車両の速度，位置ごとに評価し，車両走行環境に基づく優先制御方式について検討する．