複数台のロボット処理を実現するためには，強力な計算資源が必要となる．先行研究では，ROSにCUDAを統合することでOpenCVをはじめとする高速な演算を実現するという手法がある．しかし，汎用性や，動的な資源配分に対応していないという課題がある．そこで，本研究は，汎用CPUを複数動的に割り当てる予測モデルを作成し，これに基づき，複数CPU割り当てる．評価にあたり，80コアのmany-coreサーバを用いて，複数台のロボットの同時ROSのシミュレーションで動作することを想定し，SLAM地図作成時の負荷予測とそれに応じた資源割り当てを行って効果を検証した．