本論文では、複数ロボットが仮想的な３次元空間内でそれぞれSLAM(自己位置推定マッピング)を行うSLAMシミュレーションの性能評価について述べる。
Gazeboによる3次元空間シミュレーションは、ロボットの挙動やSLAM・行動計画などを含むシステムレベルでの振る舞いを検討する手段として普及している。
しかし、SLAM処理などは計算量が多く、シミュレーションに時間がかかることが問題である。
本研究は、複数ロボットのSLAMシミュレーションに必要な計算機環境の処理性能に関する指針を得ることを目的とし、いくつかのエッジ計算機環境でのSLAM処理時間の計測結果について報告する。