複数ロボットの計画処理をFPGAで高速化し、ROSノード化することでロボットシステムに容易に導入可能にする。複数ロボットの計画処理はロボット台数の増加と共に計算量は増加する。しかし、ロボット搭載の低消費電力プロセッサを用いる場合には処理時間の増加が問題である。一方FPGAは低消費電力で高速な処理が可能であるが、設計コストが高くロボットへの導入が困難である。そのため本研究では、ROS準拠FPGAコンポーネントの枠組みでFPGAを用いた計画処理をROSノードとして実現し、複数ロボットの計画処理を加速する。本稿ではFPGAを用いた計画処理のROSノード化に関する初期評価について報告する。