ドローンの墜落は不可避であり、その主な原因は通信障害、操縦者の操縦ミス、障害物との衝突等である。ドローンが墜落してパラシュート等で自律的に不時着する際、障害物回避と着陸する場所が安全かつ平坦であることが重要になる。そこで本研究では、着陸する場所が安全かつ平坦であることを評価する手法を提案する。具体的には、平坦性の数値評価と平坦推定処理におけるパラメータの自動化を行う。前者では、検出した着陸場所が平坦であるか否かを数値で評価する。後者では、ドローンの高度に応じて、取得する点群データの範囲を増減させる。