近年，大地震による津波，集中豪雨などの未曾有の天災が多発している．自然災害発生時には，建物内の損壊，家屋の道路上への倒壊，火災などによって平時の屋内外の状況が一変する．そのため，突発的に発生する予測困難な災害に対する避難行動支援が難しい．本研究では，ドローン，センサ，携帯端末などのIoT機器が協調・連携し，迅速な避難誘導を支援するエージェント型避難行動支援システムの開発を行っている．本発表では，避難行動支援システムの概要と各種機能および試作システムおよび実験結果を報告する．また，ドローンを活用し，福島県いわき市薄磯地区において実施した地域住民参加型の避難訓練の様子についても報告する．