インフラ維持管理の重要性の高まりを背景に、橋梁点検においては、小型無人航空機（以下「UAV」）等インフラ用点検ロボットの活用が期待されている。しかし、現場から収集された画像・映像を、合理的に把握しやすい形で可視化及び管理する方法が課題となっていた。そこで、SfMをベースとした橋梁点検3次元管理支援システムの開発を行った。本システムでは、UAVで取得した画像から橋梁の3次元点群モデルを生成し、点検写真と点群モデルを重畳表示し、損傷箇所を記録・管理できるようにした。また、実橋梁を対象に、開発したシステムを用いたロボット点検及び点検結果の管理を行い、有用性を確認した。