広域観測や危険区域の観測のために，複数の自律的な移動センサエージェントの協調が検討されている．先行研究では，このような非集中型の協調観測における，複数のサブタスクに含まれる問題解決を非集中型の制約最適化により記述する手法が検討されている．
本研究では従来手法を拡張し，エージェントに観測などのサブタスクに応じた特定の連携動作が要求される場合を含めたモデル化に取り組む．連携動作を伴うサブタスクとそれに含まれる協調問題解決，および基本的な観測タスクとの統合について検討する．提案モデルをシミュレーションにより検証する．