近年，多方面でのドローンを活用した事業が進出しており，屋内での利用も期待されている．しかしながら，ドローンの屋内での飛行は障害物が多く，遮られた視点からの操縦は困難な場合がある．カメラ付きドローンを用いれば上記の環境でも操縦しやすくなるが，カメラは前方しか映さないため，死角が多くなるという問題が生じる．そこで本研究では，操縦者とドローンの間に障害物が存在し，ドローンを視認できない環境に対して拡張現実(AR)を用いる．SLAMを用いた3次元環境を事前に作成し，障害物の向こう側を可視化し認識する手法を提案し，従来の操縦と比較した．その結果，障害物を意識することなく操縦がしやすくなり，操縦性の向上を示せた．