情報処理学会 第83回全国大会 会期:2021年3月18日~20日 会場:オンライン開催 情報処理学会 第83回全国大会 会期:2021年3月18日~20日 会場:オンライン開催

4K-06
人とロボットの協調作業における、人間の位置予測
○佐藤裕紀,三上昌也,盧  忻,萩原義裕,綾田アデルジャン(岩手大),秋田公立美術大学(秋田公立美術大)
人とロボットが協調して作業を行う際、人間の動作を予測することは重要である。
本研究は、AzureKinectからの複数のデータに対し、Random Forestsによる機械学習により人間の位置を予測する試みである。Random ForestsはDecision Treeの発展形であり、沢山の決定木を作成してその多数決をとるアルゴリズムである。このアルゴリズムはオーバーフィッティングや過学習を抑え、多数の入力変数を扱うことができるという特徴がある。従来の手法では限られた行動のみしか予測できなかったが、本手法で拡張性を持たせた位置予測が実現できることを示す。