情報処理学会 第83回全国大会 会期:2021年3月18日~20日 会場:オンライン開催 情報処理学会 第83回全国大会 会期:2021年3月18日~20日 会場:オンライン開催

2Q-02
自動搬送ロボットのための分散オンライン行動プランニング
○割田 智,藤田桂英(農工大)
近年, 倉庫におけるピッキング作業のロボットによる自動化が進んでいる. ピッキング作業を効率的に行うためには, ロボットが他のロボットと衝突しないように品物を運搬することが重要である. 既存手法として, モンテカルロ木探索を用いて各ロボットが自律的に行動を決定する手法が知られている. 本論文では, モンテカルロ木探索におけるシミュレーションの精度を高めるための手法を提案する. また, 様々な条件下で実験を行うことにより, 既存手法と比べて効率的に品物を運搬できることを示す.