近年自動車に高度な運転支援システムが搭載されているが現状のシステムの危険予測に
は課題が多い,
本稿では,自動車に搭載されているセンサ類から得られる 三次元点群データを基に一次
事故だけでなく二次事故を防ぐために危険予測を行うソフトウェアアーキテクチャの設
計方法を提案する．提案アーキテクチャでは
三次元点群データに対して2D CNNを用いて三次元物体検出を行い,道路走行中の自車を
想定し先行車のみならず前方車両を検知し, 検知した車両に対してLSTMを用いて危険予
測を行う構成をとる．自動車運転のシミュレーションで
走行実験を行った結果より,提案ソフトウェアアーキテクチャの有効性を示す.