近年,家庭内や介護施設での利用を想定した生活支援ロボットについて,実用化への期待が高まっている.生活支援ロボットの重要なタスクとしてコップやリモコンなどの日用品を把持することが挙げられるが,このタスクの実現には物体の最適な把持位置を検出する必要がある.物体にはその機能を発揮するために適切な持ち方が存在するため,本研究では対象物に関する多方向からの画像情報と把持するロボットの身体情報に基づいて対象物の最適な把持位置を検出する.機械学習の手法を用いて把持のしやすさを示す特徴量を求め,その特徴量が最も高い位置を最適把持位置とし,最適把持位置を視覚的に最も捉えている方向を最適把持方向として検出する.