近年，全自動運転技術は盛んに研究開発されているが，立体駐車場やガソリンスタンドと言った地図情報がなく，GPSを利用できない可能性のある所では，それらの技術を適用できない．我々は，ガソリンスタンドを対象として自動車に搭載した単眼カメラだけで駐車枠線に誘導する技術の開発を進めている．既に駐車枠線を検出し，自動車を誘導するアルゴリズムの研究は完了しているが，駐車枠線内あるいは枠線上にあるバイクなどの障害物を検出が出来ていなかった．本論文では，駐車枠線内あるいは枠線上にある障害物の検出アルゴリズムについて紹介する．