近年ARを利用した道案内アプリが提供されている．しかしこれは社会問題となっている歩きスマホを増長してしまう恐れがある．そこでスマートフォンではなくロボットが歩行者を先導しながら道案内を行えば安全である．本研究では対象とする歩行者を認識し先導することが目的である．現状ではスーパーのカートが売り場まで案内してくれることを想定する．まずレーザーレンジファインダによってロボットの周囲に存在する物体を確認し，ロボットの後方の歩行者を認識する．対象とする歩行者を見失った場合には歩行者を再度認識するまで停止をし認識をした後，道案内を再開する．実際にオムニホイールロボットを使用して実験を行う予定である．