人とより密接な移動手段として、近年パーソナルモビリティに対する需要が高まっている。また、パーソナルモビリティと自動運転を組み合わせることで、より快適な移動が実現可能となる。しかし、外部環境は地面の状況や障害物などにより大きく変化するため、従来の自動運転システムでは環境変化にともなう安全な経路の確保ができない。そこで、本研究では、外部環境を認識することで電動車いすにおける自動運転の支援を目指す。本論文では、路面標示としての白線認識と正面の障害物認識、および障害物認識後の回避行動のシミュレーションについて述べる。