トンネル，煙道，エネルギープラントの内壁において，経年劣化によるクラックや剥がれに起因した崩壊等の事故防止を目的に定期点検が行われている．しかし，点検は高所作業が多く，網羅的に行わなければならないため，時間と費用がかかる．そこで，ドローンを用いた撮影によって壁面の点検を行う研究が進められている．クラックの位置を把握するためにはドローンの自己位置を推定する必要がある．また，対象とする施設は暗所であり，GNSSの電波が届かず，既存のドローンの測位手法をそのまま利用することができない．そこで，ドローンのノイズに頑健なスペクトル拡散超音波を用いた測位システムを提案する．