既存の歩行者ナビゲーションサービスでは，目的地までの所要時間や距離を重視して経路を推薦しているため，推薦された経路が歩行者にとって必ずしも歩きやすいとは限らないという問題がある．歩きやすさには歩道の路面状況が大きく影響する．凹凸や凍結などの路面状況によって歩き方も変化し，足の裏の圧力（足圧）にも違いが現れると考える．本研究では歩行時の足圧データを測定し，測定データに基づいて歩道の路面状況推定を行う手法を提案する．提案手法では，複数の圧力センサを取り付けたインソール型デバイスを自作し，利用する．実験として，凹凸路面や雪道を歩行した際の足圧データを収集し，提案手法による推定結果について考察する．