近年，より密接に人に結び付いた移動手段としてパーソナルモビリティの需要が高まっており，移動支援を行える電動車いすのような乗り物の重要性が高まることが予想される． 本研究では，日常的な屋内・屋外の移動を支援するための電動車いすの自動走行技術の開発し， 自動走行車いすのための複数目的地を巡回するコスト付き経路の自動生成の手法を提案する．自己位置推定の結果と路面の画像からその経路のコストを自動生成し，複数目的地を巡回するための最短経路を計算する．
つくば市で開催されている公開実験であるつくばチャレンジにて、実環境における走行実験を行い，提案手法の有用性を確認した．