小型の自動探索ロボットでは，2Dライダーセンサを用い，自己位置推定と経路計画を行いながら，目標となる物体を探索していくのが一般的である．しかし，2Dライダーセンサは，センサの回転面上の物体の有無のみしか検出できないため，不定形な障害物が多いなどの環境では，探索が途中で失敗することが多い．また，目標となる物体の形状等を認識することも難しい．本研究では，2Dライダーセンサ及びカメラ画像に対する深層学習による画像認識を併用することで，死角にある障害物を回避し，また，物体認識により目標物の有無および位置を認識しながら探索を行うことにより，探索成功率を向上させる．また，実際の小型ロボットに実装を行う．