ドローンによる空撮画像から三次元情報を再構築し，果樹の三次元点群データを基に育成評価や収量予測に活用する手法が検討されている．その際，圃場全体の点群を個体ごとに分割する必要があるが，視点を真上に固定し平面的に処理する既存の手法では十分な分割精度を得られなかった．本発表では圃場に育つ果樹の樹幹構造を利用して各座標点間の隣接関係を定義し，点群を三次元空間のまま処理して分割する手法を提案する．同時に提案アルゴリズムをPoint Cloud Library (PCL) を用いて実装を行った．