電動車いすは移動弱者にとって有効な移動体である．しかし，傾斜地などの不整地での事故は多い．その理由の一つとして，特に傾斜地において搭乗者が危険を感じて電動車いすを停止させても，受動的に傾斜を下る方向に電動車いすが動いてしまうことが挙げられる．これを防ぐためには，電動車いすが受動的に動作しない平坦路などで停止する必要がある．本報告では，電動車いすの停止時に安全確保のため，平坦路などに自動で移動するシステムの前段としての走行路面認識システムについて報告する．市販の電動車いすにも対応させることができるように，新たに外界センサを用いずに電動車いすの内界情報のみでシステムを構築することを考える．