チェーンソーアートのような彫刻で美しい作品を作り出
すには、刃物をどのように操り、どうやって削り出して
行くかを経験を重ねて習熟する必要がある。だが、刃物
自体が危険な物体であり、どんなに安全面で気をつけて
いても習熟の途中で疲労から負傷するおそれがある。そ
こで、本研究ではCGロボットアーム先端に付けた刃物
を力覚デバイスで少し離れた場所から遠隔操縦し力加減
などを仮想空間上で経験しながら安全に習熟していく彫
刻訓練支援システムを提案する。刃物と物体の両方をボ
クセルで表現し、互いのボクセルが衝突した際に、物体
ボクセルを消滅させることで、切削跡を表現する。お手
本となる像を削らないよう切削する実験を行った。