複数の移動センサによる協調的な観測を，広域観測や危険区域の探査などへ適用する方法が検討されている．このような観測エージェントには観測領域を分担しつつ，探査，巡回，注視，通信の中継などの異なる要求を複合的に達成することが求められ，各要求に固有の手法を統合するための問題の表現と解法が必要となると考えられる．
本研究では，建物内や構内を移動し観測するエージェント群の観測領域の分割を基礎として，他の関連するタスクを複合的に実行する状況を想定し，これらの調整のために非集中型の制約最適化としての問題の記述と解法の導入を試みる．
シミュレーションにより提案モデルの事例を検証する．