近年、個人によるVR機器の利用が広まりつつあるが、家庭環境でのVRでは、現実物体に衝突しないような仕組みが必要となる。現在では、事前にVR体験を行う領域を設定し、領域の端に近づくと警告を行う仕組みが導入されている。しかし、この仕組みでは範囲内に物は置けないのでVR体験のためのスペース確保が難しい。そこで、本研究ではVR体験中でも現実物体の回避を可能にするシステムを実現した。システムではYOLO v3を用いた画像認識で現実物体を認識し、RGB-Dカメラから認識物体の点群を生成、VR空間上にリアルタイムで表示する。また、本システムと現実物体を事前にVR空間に配置したときとの障害物回避時の挙動の違いを比較し評価を行った。