自動車の自動運転化が進むに連れ，運転手へのセンサ情報や制御状況の通知が増加している．しかし，自動運転補助システムにおける警告は，視聴覚に働きかけるものが多く，警告の種類の増加により何に対しての警告か判別できない．そのため，視聴覚のみでの警告では判断が遅れる可能性がある．そこで，振動アクチュエータを運転席の座面部に複数個搭載し，既存の音や画像による通知に振動情報を加えることで自車両に接近している対象の種別や方向性，危険度を直感的に認識できるような周辺情報警告を実現する．本研究では，自車両周辺にある四輪自動車，二輪自動車，歩行者の3種別と3段階の危険度，5方向の警告が判別可能か検討した．