自動運転技術の発展に伴い、車と全てのモノがつながるV2X通信の必要性が高まっており、近年LTE通信を用いたCellular-V2X(C-V2X)が注目されている。C-V2Xでは近接車両同士が直接通信を行うサイドリンクと基地局経由通信をサポートしている。サイドリンクでは基地局通信範囲外においても自律分散制御でパケット送信に利用するリソースのスケジューリングを行うため、車両情報共有などに利用される見込みとなっている。しかし自律分散制御ではスケジューリングの遅延や近接車両同士での同一リソース選択によるパケット衝突が問題となっている。そのため、本研究では、遅延とパケット衝突を低減するためのリソースのスケジューリング法について提案する。