無線センサネットワークは無線通信機能と各種センサデバイスを搭載した複数のセンサノードを用いて構成されるネットワークである．農地や工場などのモニタリングに利用される．ノードは電池駆動であるため，屋外でも広範囲のデータの収集を行うことができる．電池駆動であることから交換しなければならず，コストがかかり，ノードの省電力化が求められている．そのため，データ収集を行うシンクノードを移動体に載せた通信手法である移動シンク方式を用いた提案を行う．本研究では，モバイルシンクにドローンを用いることで通信距離・回数を削減し，ネットワークの長寿命を行うと同時に，センサノード位置推定と通信範囲を考慮した モバイルシンクの移動経路制御を目的とする．