近年、被災地における継続的な状況観測に複数ドローンを用いたシステムが注目されている。しかし、問題点として故障等による台数減少からデータ収集不可能領域の発生が考えられる。本研究では、各ドローンが互いの情報をあらかじめ保持することでそのような状況に対応し、自律的に再配置を行う方式を提案する。再配置を行うことにより巡回周期の増加が考えられることから、提案方式の有効性を確認するための第1段階として増加量の目標値を設定し、シミュレーションを行ったので報告する。なお、本研究における巡回周期とは決められた飛行ルートを一巡する周期と定義する。