情報処理学会SIGEMB主催のESSロボットチャレンジ2019の課題であるARマーカに基づくクワッドコプタの自律航行制御において、モデル駆動開発ツールを利用した場合の効果について考察する。ESSロボットチャレンジのProject Based Learning (PBL) の限られた時間の中でUML設計からクワッドコプタの正確な位置制御を実装することは難しく、一方で、同SIGEMB共催のAPRISロボットチャレンジ2019で提供されたモデル駆動開発ツールによりステートマシン図から制御コードを生成する方法を試みたところ、位置制御の設計と実装、さらには、読み取ったARマーカの情報で別ロボットを制御するという機能拡張にも取り組めた。本発表では、初めてのモデル駆動開発で体験した学習効果や課題について述べる。