車に設置した加速度センサにより得られた加速度から、車の走行ルートを計算する。
加速度センサは独自の座標系をもつため、まず加速度センサ座標系をグローバル座標系(重力下向き)への変換を行う。センサ座標系はグローバル座標系をヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の順に回転させて得られているためロール・ピッチ・ヨーの順に回転行列を加速度の値に掛け算をしてやれば変換が可能となる。そして得られた加速度を二重積分することにより時間ごとの変位を取得する。今回はこの回転行列並びに二重積分をFPGA上に実装し、走行ルートの計算を行う。