我が国では既設インフラの効率的な維持管理のために，UAVの空撮と，写真測量の原理に基づくSfM処理による被写体の3次元化が導入されている．SfMは計算コストが高く，処理が完了するまで3次元化の成否が分からないため，手戻りの無いように空撮を実施することが重要であるが，立体的な構造物に対する効果的なUAV空撮は，属人的技能に頼らざるを得ない．本研究では，SLAMを使った撮像視点推定技術を利用して，SfMを目的とした空撮の適否を実時間でモニターする技術を提案する．SfMの品質との因果に基づいたSLAMで推定した空撮軌道の変動率に対するSfM成否の指標を導出し、その有効性を報告する．