近年，人と共存するロボットに対する注目が高まっている．我々もこれまで，人物追従ロボットの追従精度向上を目的に，機械学習によりターゲットとなる歩行者の未来の経路を予測する手法の研究を進めてきた．ここでは，公開されているデータセットを用いて事前に予測器を構築しておくことで，ロボットに搭載されているセンサーのみで経路予測を行う手法を提案したが，予測精度に影響を与える要因については十分な分析が行えなかった．本稿では，訓練データ中の歩行者密度に着目し，実データを含む複数種類のデータセットを用意することで，歩行者密度が経路予測精度に与える影響を評価する．