近年，テレプレゼンスロボットやドローンを活用した観光支援が行われている．しかし，そのような観光支援では，観光地の地形や構造などによって，観光を行える場所や見ることのできる映像に制限が生じてしまうという問題がある．そこで，本研究ではテレプレゼンスロボットとドローンを組み合わせ，相補的な関係を持たせた遠隔観光支援システムを提案する．現在，システムの遠隔操作部分に焦点を当て，操作が複雑にならないよう，テレプレゼンスロボットとドローンの操作切り替えをシームレスに行える機能の検討を行っており，本稿では，その状態遷移マシンの設計について述べる．