本発表では，通信時間が変動するネットワークを用いた組み込み制御システムにおいてもジッタの少ない処理が可能な時間駆動分散処理環境を提案する．具体的には，入出力処理を行うタスクは物理時間に同期して実行することでジッタを削減するとともに，それ以外のタスクはタイムスタンプ情報を利用した論理時間に基づいて管理することで通信時間の変動によるジッタを許容可能とする．そして，タイムスタンプ付きメッセージ通信を実現する機能や，通信時間の変動により発生する時間的不整合を排除する機能を有するミドルウェアを開発した．