7Y-02
測域センサによる測距情報と構造壁面情報を用いた屋内位置推定システムに関する一検討
○笹木俊之介，藤井雅弘（宇都宮大）
本稿では，姿勢センサを用いた姿勢推定と測域センサによる測距と建物の構造面情報を整合させた新しい屋内位置推定システムを提案する．本提案システムでは，歩行者の腕部等に装着すると想定した加速度，ジャイロ，地磁気センサからなる姿勢センサと測域センサを合わせた端末を利用する．本提案システムでは，姿勢センサからの計測情報をもとに端末の姿勢推定を行う．このとき同時に測域センサを用いて端末と周囲の反射面との距離を計測する．そして，周囲の反射面情報に基づき，二乗和誤差が最小となるように端末の位置を推定する．本稿では，数値計算シミュレーションによって提案手法の位置推定精度，計算量の評価を行う．
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