情報処理学会 第81回全国大会講演要旨

本稿では，歩行者自律航法(PDR : Pedestrian Dead Reckoning)のための慣性計測(IMU : Inertial Measurement Unit) と主成分分析(PCA :　Principal Component Analysis) を用いた進行方向推定に関する研究について報告する．本研究では，通常のスマートフォンの使用状況と同様に，様々な端末姿勢を想定している．このような想定環境での進行方向推定手法として， 3つの座標系を定義し，IMUとPCAを用いて相互の回転量を推定することで歩行者の進行方向を推定するものがある．しかしこの手法では，特定の条件が重なると進行方向が180°反転してしまう問題があった．そこで，本研究では過去の進行方向推定値を参照することでこの問題を解決する手法を提案する．歩行実験を行い，直線歩行時の提案手法の有効性を評価する．