7V-03
横歩きや後退を含む歩行のための加速度と角速度の平面成分を併用した進行方向推定
○金子雅亮（愛知工大），伊藤信行（三菱電機エンジニアリング），内藤克浩，中條直也，水野忠則，梶　克彦（愛知工大）
一般的な歩行者自律航法(PDR)では，進行方向に対して正対していることを前提としており，角速度から進行方向を求めているため横歩きや後退などの角速度の変化しない行動の推定が困難である．そこで本研究では，PDRを利用し加速度平面成分を用いて1歩ごとに進行方向推定を行う．歩行時の加速度平面成分は進行方向に対して加速と減速を繰り返しているという特徴がある．そこで進行方向推定には，人の歩行時の加速度平面成分に着目した．そして歩行時にデバイス座標系と世界座標系を一致させるため角速度を併用し姿勢推定を行う．今後，屋内で直進，横歩き，後退を含めたルートを歩いた加速度と角速度のデータを使用して評価実験を行う．
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